从20世纪50年代到80年代，中国和南斯拉夫的关系经过了由冷而热、由热而冷、再由冷而热的戏剧性变化。铁托领导的南斯拉夫共产党，是在反法西斯战争中独立夺取政权的。二战结束后，苏联在与南斯拉夫的交往中，企图以经济合作的方式占对方的便宜，控制对方，遭到铁托的抵制。斯大林一怒之下，于1948年把南共开除出共产党情报局，中断了两国外交关系。当时中国共产党正处于夺取政权的关键时候，需要斯大林的支持。而斯大林也曾怀疑毛泽东是不是铁托式的人物。毛泽东为了让斯大林消除疑虑，便要格外表明中国向苏联“一边倒”。1949年10月5日，中华人民共和国宣告成立才五天，南斯拉夫就致电中国政府，愿意与中国建交，而中国却没有积极回应。直到1953年，斯大林去世，苏南关系开始解冻。1954年秋，苏共派国际部特别代表来华，向毛泽东说明1948年情报局的决议是不公正的，建议中国也改善与南关系。这样，中国才做出迟到的回应，1955年1月与南斯拉夫建交，派外交部副部长伍修权为第一任大使。
伍修权出使期间，当选八届中央委员。当时中南关系一度相当友好。铁托还邀请伍修权到多瑙河畔打猎。
出使期间，伍修权对“南斯拉夫道路”进行了认真的调研，考察了党政分开等方面的情况。他看到，铁托威信很高，却没有“伟大领袖”之类的头衔，也不喊什么万岁，他的意见和讲话，不叫指示，只说建议或倡议。开会时，他不讲话就不上主席台，就是讲话，讲完之后也同群众一样坐在台下听别人讲。铁托说：“伟大人物从来不是历史的动力，人民才是历史的动力。伟大人物只有在了解人民的需要和愿望并且同人民打成一片的条件下，才能创造历史，并且在其中起巨大的作用。如果一个人把自己同人民割裂开来，而且总想被高高地供起来，那么他只会引起畏惧和仇恨。”铁托认为党的作用应该是领导，而不能是统治。党只管确定方针和政治思想工作，不能干涉行政事务。在南斯拉夫，从中央到地方，都是党政分开，各司其职。党组织主要管党员，工厂不设党委，只有归地方党委领导的支部。支委不脱产，不干预生产管理。人们可以对政府的政策方针进行讨论和批评，允许发表不同意见。
伍修权还了解了南斯拉夫工人自治和社会自治的情况。并把这些情况写成报告发回国内，当时受到国内的通报表扬。
1957年1月，彭真率团访问南斯拉夫，与铁托单独会谈，周恩来嘱伍修权亲自担任翻译。
然而，好景不长。1957年11月，在莫斯科召开的各国共产党和工人党会议上，南共不同意“社会主义阵营必须以苏联为首”的观点，拒绝在《莫斯科宣言》上签字，和苏共关系再次恶化。中共当时站到了苏共一边。1958年初，南共准备召开七大，在南共纲领（草案）中，提出社会主义各国和各兄弟党的平等原则，反对垄断和霸权。伍修权得到《草案》后，草拟了《对南党纲领草案的初步意见》，认为《草案》的许多部分反映了正确的观点，“虽然我们与南共同志在一些问题上，在看法上有所不同，但是南拉斯夫人民对于社会主义建设的渴望和相当的干劲也是事实，而且这是最本质的问题，几乎是不可改变的历史事实。”苏共要求各社会主义国家的执政党不派代表出席南共七大，只派观察员旁听。南共七大开幕后，一些报告和发言谴责苏联干涉别国党内事务。苏联大使退出会场表示抗议，身为观察员的伍修权也随之退席。他的态度当然不是个人行为，而是中央的安排。即使执行了中央的决定，伍修权还是在南共七大闭幕后被召回国。当时有中央领导人看了他发回的《意见》，认为他同修正主义唱一个调子，要求他在中共八大二次会议上检讨。他只好违心地检讨，并离开大使岗位。两国关系随后降格到代办一级。当时，中国和苏联站在一边，展开了对南斯拉夫“现代修正主义”的批判。
然而两年之后，中苏关系也恶化了。在同苏共的论战中，中共高举反对现代修正主义的旗帜，把南斯拉夫和苏联捆在一起批判。九评苏共中央公开信中的第三篇，就是《南斯拉夫是社会主义国家吗？》，批判赫鲁晓夫以铁托为师，步南斯拉夫后尘，走上和平演变的道路。
伍修权时任中联部副部长，代表中共出席东欧数国党代会，与苏共唇枪舌剑，直接交锋，也曾风光一时。然而文革当中，他同情南斯拉夫还是被当成“罪状”，给彭真和铁托担任翻译也被说成是阴谋勾结。他被关进北京卫戍区，“监护”了六年。这时，毛泽东已经提出三个世界的理论，把反苏置于比反美更优先的位置。作为不结盟国家的南斯拉夫，属于毛泽东心目中的第三世界，中南关系开始回暖。毛泽东去世后，华国锋和铁托互访，修复了两党关系。
伍修权1975年在四届人大复出，后任中国人民解放军解放军副总参谋长，分管情报和外事。以后再度出访南斯拉夫，成了倍受欢迎的人。他在回忆录中说明了其中的原委：文革中“把我怎样如实反映南斯拉夫的情况等问题都写成大字报上了街，公之于众了。听说南斯拉夫大使馆把这些材料都搜集了去。他们原来看到中国批判南共，总以为我这个大使没起好作用，回来汇报了不真实的情况，看了这些大字报，才知道了真相。他们说，原来伍修权大使还是如实反映了南斯拉夫的情况。所以我重新工作以后，几次去南斯拉夫都受到热情的接待，南斯拉夫有代表团来中国，也常来看望我，表示一番友好之情。1977年铁托访问我国，还送我一支猎枪，表明他一直记得曾同我一起打过猎的事。”可谓因祸得福。
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